Primeiramente, o seu usuário deve pertencer ao grupo sudo.
Você irá então editar o arquivo /etc/sudoers. Este arquivo não deve ser editado com um editor de texto normal. Existe um comando especial para isto denominado visudo.
visudo /etc/sudoers
Para alterar para um usuário específico, adicione a linha abaixo no final do arquivo sudoers usando o comando sudo visudo, trocando myuser pelo nome do seu usuário:
myuser ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
Se for para um grupo inteiro, a linha passa a ser
%mygroup ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
Mais informações na página sudoers da documentacao do Ubuntu ou na documentação do comando.
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