Uma opção para você que está utilizando Ubuntu (ou equivalente) é usar o pdftoppm que é uma ferramenta do pacote poppler-utils para converter um PDF em PNG:
Para instalar basta
$ sudo apt install poppler-utils
Para converter o arquivo
Considere que você tem um arquivo pdf chamado arquivo_entrada.pdf.
O comando abaixo vai extrair as páginas como imagens png.
$ pdftoppm arquivo_entrada.pdf arquivo_saida -png
Cada página do PDF irá gerar um arquivo de saída, usando o formato arquivo_saida-xx.png, sendo xx o número correspondente ao índice da página extraída.
Observe que a extensão .png é anexado automaticamente ao nome da saída, portanto não há necessidade de incluir a extensão em arquivo_saida.
Para converter uma única página
Podemos extrair uma única página ou um intervalo de páginas do arquivo PDF
$ pdftoppm arquivo_entrada.pdf arquivo_saida -png -f {página} -singlefile
Altere {página} para o número da página desejada.
O arquivo é indexado em 1, portanto a primeira página é extraída com -f 1.
Além disso, -singlefile remove o sufixo -01 do nome do arquivo de saída. Isto é interessante neste caso já que a saída é tem apenas um arquivo.
Se quiser extrair um intervalo de páginas, você deve especificar um número para o parâmetro -l (última página), portanto, o exemplo abaixo iria extrair as páginas de 1 a 30 do arquivo PDF:
$ pdftoppm arquivo_entrada.pdf arquivo_saida -png -f 1 -l 30
Especificando a resolução da imagem convertida
A resolução padrão para este comando é 150 DPI.
Para aumentar a resolução do PDF convertido, adicione as opções -rx {resolução} e -ry {resolução}. Por exemplo, o comando abaixo extrai imagens com resoluções 300x300 dpi:
$ pdftoppm arquivo_entrada.pdf arquivo_saida -png -rx 300 -ry 300
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